Генерал-полковник Г. Н. Малиновский вспоминает: «В этот же период получил назначение на должность первого заместителя главкома Михаил Григорьевич Григорьев. Мы с ним были давно знакомы и уважали друг друга. На первых порах ему после командования армией казалось, что новая работа не столь уж напряженная. Мы откровенно обменивались своими мнениями.

В личных беседах со мной он не скрывал определенных особенностей этой должности, неудовлетворенности многими ограничениями, свойственными положению заместителя, и, соответственно, результатами своей деятельности. Однако в своей практической работе стремился быть предельно активным и взыскательным к нам — заместителям Главнокомандующего, начальникам управлений и служб. Это был переходный период, нужно было время, чтобы им «переболеть».

В этом Михаилу Григорьевичу часто помогало внимание Главнокомандующего Маршала Советского Союза Н. И. Крылова, который подчеркнуто считался с его мнением в решении многих проблем, стоящих перед РВСН».

Прошло немного времени, и Михаил Григорьевич нашел свое место в аппарате Главнокомандующего и активно включился в работу. Оказалось, что круг обязанностей довольно обширный и требует постоянного напряжения духовных и физических сил.

В должности первого заместителя Главнокомандующего РВСН особо четко проявлялись основные качества Григорьева: высокий профессионализм, честность, справедливость, добропорядочность, отеческая забота о подчиненных, вера в них и дело, которому он отдавался полностью, простота и доступность в общении.

На период, когда Михаил Григорьевич был первым заместителем Главнокомандующего РВСН, приходится расцвет Ракетных войск. Именно в эти годы группировка РВСН включала около 40 ракетных соединений, 3 мощных испытательных полигона, а кроме того, ряд арсеналов, ремонтных заводов, около десятка высших военных учебных заведений.

М. Г. Григорьев постоянно находился в фокусе важнейших событий и дел, чувствовал пульс войск. В выполнении своих широких функциональных обязанностей стремился с полным охватом подходить к решению каждой задачи и никогда не делил их на главные и второстепенные. Особое место занимала работа в войсках, каждый выезд тщательно готовился.

Одной из сильных сторон характера Михаила Григорьевича было постоянное стремление учиться. Для него не имело значения, кто в данный момент может его учить. Учителем мог быть и грамотный солдат, и академик. Важно было то, что этот человек был квалифицированным в новом для Григорьева вопросе. В освоении нового ему помогала также тонкая наблюдательность.

Вспоминает полковник Г. В. Дядин: «После прихода генерала Григорьева первым заместителем Главнокомандующего РВСН мне очень часто приходилось выезжать на комплексные проверки войсковых частей в составе комиссий, возглавляемых Михаилом Григорьевичем. Он обязательно посылал меня в войсковые части, когда проводились учебно-боевые пуски с боевых позиций полков. Как правило, такие поездки были плодотворными для всех. Только один пример. На ракеты Р-12 и Р-14 конструкторским бюро были разработаны целых семь графиков для проведения пусков ракет из различных степеней боевой готовности. Это было очень неудобно для номеров боевых расчетов. Порой приходилось пользоваться одновременно двумя, а то и тремя графиками. Моим отделом был разработан единый график переводов и пусков из различных степеней готовности. Для облегчения работы боевых номеров в графике операции переводов были синего цвета, а пуска — красного. Когда этот график показали генерал-полковнику Григорьеву, он сразу же оценил его достоинства и помог в кратчайшие сроки издать его и довести до частей. Это дало значительный эффект, позволило сократить временные нормативы и значительно облегчить труд номеров боевых расчетов.

Михаил Григорьевич очень уважал инициативных офицеров, имеющих хорошую инженерную подготовку. Сам лично при изучении каждой новой ракеты пытался докопаться до каждой мелочи, был очень трудолюбивым и своим примером воодушевлял подчиненных. Он неоднократно говорил нам, что такой подход давал очень высокие результаты в период Великой Отечественной войны».

Не менее результативной была деятельность М. Г. Григорьева по совершенствованию управления войсками с запасных командных пунктов. Со всей ответственностью он руководил работой целого ряда комиссий, решавших сложные, разноплановые вопросы деятельности Ракетных войск.

Соединения и подразделения РВСН дислоцировались практически по всей территории страны — от Прибалтики и до Камчатки, от районов Средней Азии до районов Крайнего Севера. В случае проведения министром обороны учений, командно-штабных тренировок ракетчики привлекались к ним в обязательном порядке.

Вспоминает генерал-майор П. П. Пузик: «Конструкторское бюро под руководством главного конструктора А. Д. Надирадзе создало новый самоходный ракетный комплекс, оснащенный твердотопливной ракетой ТР-1, способной доставить заряд на дальность свыше 1000 км. Несмотря на то что данная ракета относилась к классу ракет оперативного назначения, формирование полков с такими ракетными комплексами было поручено Ракетным войскам стратегического назначения на базе частей РСД. Было сформировано несколько таких полков. Используя возможности комплекса, его высокую готовность, маневренность и проходимость, нами была выработана система боевого дежурства такими полками не на одной, а на 6–7 позициях, что значительно повышало их живучесть. Перемещение полка с одной позиции на другую производилось по определенному, регулярно меняющемуся графику. Для практической проверки такой системы мы разработали опытное учение с выходом полка в позиционный район, развертыванием его в боевой порядок, отработкой подготовки и пуска ракет, смены позиций и управления полком. Руководителем учения был назначен первый заместитель Главнокомандующего генерал-полковник М. Г. Григорьев, возглавлять штаб руководства поручалось мне. Учение планировалось провести на территории Казахстана. Получив указания генерал-полковника М. Г. Григорьева, я с группой офицеров вылетел для рекогносцировки района учения севернее города Сарыозека. Учение мы провели по плану в полном объеме, прохронометрировав все операции, там же подготовили отчет и сделали разбор. В последующем на основании полученных данных был разработан проект «Наставления по боевому применению ракетных полков, вооруженных ракетами ТР-1» и произведен выбор позиционных районов для ракетных полков такого типа. По решению Генерального штаба эти полки и вся документация были переданы в состав Сухопутных войск».

Яркими воспоминаниями об участии М. Г. Григорьева в учениях поделился и полковник в отставке Н. К. Монахов: «В феврале 1971 года министр обороны СССР проводил учение «Центр». Руководство стратегическим учением «Центр» размещалось в городе Львове. Нашу оперативную группу возглавлял первый заместитель Главнокомандующего генерал-полковник М. Г. Григорьев. Работать под руководством Михаила Григорьевича было ответственно и трудно. Будучи опытнейшим ракетчиком, в прошлом командиром одной из инженерных бригад РВГК, пройдя все командные ступени, обладая глубокими разносторонними знаниями, он не прощал даже малейшей неточности. На этом учении М. Г. Григорьев готовился доложить министру обороны Маршалу Советского Союза А. А. Гречко график подготовки к пуску ракет, находящихся на вооружении Ракетных войск. Считали каждую секунду. Я всю ночь перед докладом уточнял по каждой системе время достижения ракетой после старта безопасной от воздействия противника высоты. Доклад министру обороны, как всегда, прозвучал четко и обоснованно.

Я также помогал М. Г. Григорьеву во время одного из его выступлений в Военной академии Генерального штаба перед руководящим составом Министерства обороны самого высокого ранга. Помню, в перерыве ко мне подошли два командующих военными округами, уточнили прохождение службы М. Г. Григорьевым и сказали, что ракетчики должны гордиться тем, что у них такой первый заместитель Главнокомандующего. Еще их очень поразило известие, что М. Г. Григорьев является лауреатом Ленинской премии. По тому времени для командующих округами это был трудно объяснимый факт. Когда получали эту премию ученые, деятели искусства, писатели — это было понятно. Но чтобы лауреатом стал боевой генерал?»